Zemplénagárd nevét már a 15. századi oklevelek is említették Agaar alakban írva. Ekkor két Agárdról, Kis- és Nagyagárdról tettek említést.
A kis Tiszamenti település az Agárdi és az Agárdi Tőke családok ősi lakhelye volt. 1417-ben azonban az Agárdiakon kívül a Nagytárkányi és a Perényi családnak is birtokrésze volt itt. 1452-ben Agárdi Lajos Balázs a maga birtokrészét a leleszi prépostra és rendházva hagyta. 1487-ben a Széchi család is birtokrészt szerzett itt, részüket azonban a Tárczaiaknak zálogosították el, majd azt a Török család szerezte meg. 1598-ban a leleszi prépostság, Török Ferenc, Korchma János és Báhonyi Márton birtokának írták.
1654-ben Kisagárd részeire a Tárkányi család tagjai kaptak királyi adományt, kiktől 1688-ban Sennyei István (III.) örökölte, s a Sennyei családé maradt 1741-ig, amikor a Dőry család kapta meg, kiktől ismét a Sennyeiekhez került. A birtok másik részén Nagyagárdon pedig a leleszi konvent, a Török, Szirmay, Ormos és Tolvaj családok osztoztak meg még 1848 előtt, de rajtuk kívül a Korchma, Tárczy, Mailáth családoknak is volt itt birtokrésze.
1865-ben nagy tűzvész pusztított a településen, melyben a falu nagy része a tűz martaléka lett.
Az 1900-as évek elején a leleszi prépost, Török Zoltán és báró Sennyei Béla volt a település birtokosa.
A község régi helynevei közül az 1900-as évek elején még ismert volt Dorgó, Páterhomok, Oroszhegy, Vértó, Hidliget és Mikonya neve.